針對通風(fēng)管道人工探查不便的現(xiàn)狀，設(shè)計了一款的小型履帶機器人。該機器人通過合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以在狹窄的管道內(nèi)實現(xiàn)爬坡和越障功能。開發(fā)了基于樹莓派和STM32的控制系統(tǒng)，設(shè)計了整個機器體的硬件電路和各模塊的控制程序，利用Qt Creator軟件創(chuàng)建了便于控制與接收數(shù)據(jù)的上位機界面。通過光纖通信實現(xiàn)上位機和機器人的數(shù)據(jù)互通。機器人搭載的攝像頭模塊和輪速計可以在復(fù)雜的管道環(huán)境中實現(xiàn)定位功能。經(jīng)過實驗與數(shù)據(jù)采集，表明該機器人整體功能完善，在實際工作環(huán)境中運行平穩(wěn)，能夠滿足管道機器人的工作要求。 為*、穩(wěn)定、可重復(fù)地完成抓取動作，研究了弱光環(huán)境下基于穩(wěn)定輕量級網(wǎng)絡(luò)的倉庫搬運機器人抓取控制方法。首先，針對搬運環(huán)境弱光圖像，基于穩(wěn)定輕量級編/解碼網(wǎng)絡(luò)提取抓取區(qū)域弱光特征并進行融合處理，獲得正常光抓取區(qū)域特征；其次，在深度分離融合提取層中，通過處理正常光抓取區(qū)域特征，重構(gòu)深層特征，從而恢復(fù)特征提取時丟失的細節(jié)信息；再次，在網(wǎng)絡(luò)輸出層內(nèi)輸入重構(gòu)特征，輸出倉庫搬運機器人手爪的抓取位姿參數(shù)；*，通過手眼得到的搬運目標(biāo)圖像，采集相機坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將抓取位姿參數(shù)轉(zhuǎn)換成倉庫搬運機器人抓取控制量，完成對倉庫搬運機器人的抓取控制。實驗證明，該方法可有效提取搬運目標(biāo)抓取區(qū)域特征，并可有效預(yù)測倉庫搬運機器人抓取位姿，能完成倉庫搬運機器人抓取控制，且抓取精度較高。 天長市自動化儀表廠