三、體系選用了雙泵供油，額外壓力為6.3MPa，手臂升降與彈性時由兩個泵一起供油，手臂及手腕反轉、手指松緊和定位缸作業(yè)時，只有小流量泵2供油，大流量泵1自動卸載。因為定位缸和操控油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)減壓閥8，使之獲得安穩(wěn)的壓力。

四、手指夾緊工件后不受體系壓力動搖的影響，牢固地夾緊工件，選用了液控單向閥21的鎖緊回路。

五、手臂的彈性和升降選用單桿雙作用液壓缸驅動，手臂伸出和升降速度分別由單向調速閥15、13和11完成回油節(jié)省調速；手臂及手腕的反轉由搖擺液壓缸驅動，其正反運動速度亦選用17和18、23和24單向回油節(jié)省調速。