在自動化設備中，經(jīng)常用到伺服電機，特別是位置控制，

大部分的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行，

脈沖數(shù)對應轉的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設定有關），

當一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時，首先設置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設大些，

轉動慣量比也非常重要，可通過自學設定的數(shù)來參考，

然后設定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可。[2]

折疊位置比例增益

設置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

折疊位置前饋增益

設置環(huán)的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設為0表示范圍：0~

折疊速度比例增益

設定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

折疊速度積分時間常數(shù)

設定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

折疊速度反饋濾波因子

設定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

折疊輸出轉矩設置

設置伺服驅動器的內(nèi)部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候，這個限制都有效完成范圍設置控制方式下完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成的依據(jù)，當位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅動器認為已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時，輸出位置完成信號，加減速時間常數(shù)設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下，如果伺服電機速度過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉方向無關。

折疊手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復修正以達到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩(wěn)，降低調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機時將發(fā)生電機調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小KPP值，降低調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使效率降低。因此，調(diào)整時應小心配合。

折疊自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調(diào)整( autotuning)的功能，可應付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整。

事實上，自動增益調(diào)整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個等級，如高響應、中響應、低響應，用戶可依據(jù)實際需求進行設置。

 

位置比例增益

1、設置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或調(diào)；

3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

 

位置前饋增益

1、設置環(huán)的前饋增益；

2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；

3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；

4、不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設為0表示范圍：0~。

 

速度比例增益

1、設定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

SDCS-CON-4主控板
SDCS-PIN-11功率板
SDCS-PIN-48-SD3BSE004939R1012 觸發(fā)板
SDCS-POW-4C 電源板
SDCS-POW-43ADT315100R1012 電源板
SDCS-PIN-513ADT220090R0006 觸發(fā)板
SDCS-REB-2C3ADT220090R0034 接口板
RUSB-02 光纖模塊套件
RDCU-02C變頻器擴展模塊
SMIO-01 變頻器主板
MPS10/5-230/24/48 電源模塊
PPD1133BHE023784R1023控制器
PC0011PROFIBUSDP接口，12MB，帶終端 控制器
PCD232A 控制器
FMAC-01-KIT 伺服通訊模塊
TU810V1 I/O底座
RINT5514C68601649主電路接口板
RVC12-1/5A 控制面板
PFEA111-65 張力控制器
PFTL101A1.0KN 張力傳感器
PFEA113-65 張力控制器
3HAC10603-1 伺服電機
3HAC5954-1 伺服電機
3HAC032586-001 泄流電阻
3HAC037015-001 變壓器
3HAC031851-001/05 SMB板
3HAC024488-001/03 安全模塊
3HAC041443-003 主機箱
3HAC5954-1 電機
3HA790-1 電機
C100/0000/STD 控制器
ES2000-9725 電流互感器
AI810 模擬輸入模件
AO523 模塊
AO820 模塊
BSM90C-375CAX 電機
SF810-FO-G-2900-N 

德國SEW變頻器3HAC041443-003 主機箱主營產(chǎn)品

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